本申请公开了一种针对工件的焊接方法，包括：获取目标工件的待焊接焊缝的预设起点、形成所述待焊接焊缝的第一相交面和第二相交面；基于预设起点、第一相交面和第二相交面，获取寻位起点；获取第一寻位终点和第二寻位终点；控制焊枪从寻位起点向第一寻位终...