本发明涉及一种用于确定非球形物体（110）的空间姿势的方法和装置，该非球形物体包括具有已知形状的至少一个表面部分（111）。该方法包括以下步骤：a）通过透镜（70）将至少两个光场（100）辐射到物体（110）上，其中，每个光场（100）...