本发明公开了一种人形机器人本体设计方法、设备及介质，涉及动能控制技术领域，包括，构建人形机器人的交互动力学数字孪生体；在虚拟环境中模拟交互动力学数字孪生体，通过分布式视觉传感器网络获取实时相对空间关系数据；在人形机器人执行自适应运动轨迹...