本发明涉及智能杵针按摩技术领域，具体为基于多模态控制技术的智能杵针按摩机械臂，包括主控箱，所述主控箱的内部固定安装智能控制组件，所述智能控制组件包括单片机，所述单片机固定安装在主控箱的内部，所述单片机的一侧固定安装有蓝牙模块，所述主控箱...

本发明涉及夹具技术领域，具体为基于机械臂协同的柔性吸附性夹具，包括连接台，所述连接台，所述连接台的顶部固定连接有舵机五，所述舵机五驱动端的外壁固定连接有一字舵盘四，所述一字舵盘四的底部活动连接有连接杆，所述连接杆的底部固定连接有连接条的...