基于流形感知的历史拓扑图指导的大模型导航方法，涉及计算机视觉技术。旨在解决导航过程中长距离推理经验不足、指令片段与动态视觉观察难以对齐、以及大模型推理易受幻觉干扰等挑战。首先，利用基于编码器‑解码器结构的大模型对视觉观察序列补充历史信息...