本发明涉及一种用于在微创介入时导引末端执行器例如照相机、外科或内科工具或器械等的通用的促动平台的新型结构，其中，相应的末端执行器在一个进入点处导入到身体内腔里，所述促动平台包括一个具有至少一个用于固定至少一个末端执行器的接口的运动装置、...