一种用于操纵多个细长手术工具的布置的机器人设备，包括：第一单元和第二单元，每个单元被配置成容纳所述布置的至少一个细长手术工具，其中由所述第一单元容纳的细长手术工具不同于由所述第二单元容纳的细长手术工具；每个单元包括驱动组件和电机，所述电...

一种用于驱动细长手术工具的运动的组件，包括多对相邻的驱动轮，每对驱动轮之间具有间隔，使得多对驱动轮的间隔轴向对准以形成供细长手术工具延伸穿过的通道，其中，多对相邻的驱动轮的至少一对驱动轮设置在与至少另外一对驱动轮所在的平面不同的平面上。