本发明涉及无人机自主导航技术领域，尤其涉及一种基于动态拓扑图构建的无人机实时路径规划方法，通过环境变化检测与影响域计算，构建轻量化动态拓扑图；基于拓扑图执行全局路径规划。本发明显著降低了内存和计算开销，支持实时增量更新，有效处理动态障碍...