本实用新型是一种人体下肢关节康复器，主要采用了双平行四边形机构和谐波传动机构。使病员下肢关节转动点与双平行四边形的虚铰接点重合，避免了机构运动时对人体的干涉和皮肤损伤，解决了该领域中长期以来的一项关键技术，谐波传动方式使传动部分趋于小型...