本发明涉及一种少齿差摆线球减速方法，包括以下步骤：S1.通过双偏心轴输入动力，驱动相位差为180°的第一动盘和第二动盘进行复合运动；S2.利用第一动盘的复合运动，形成第一级减速；S3.通过动盘钢球在第一动盘的球窝与第二动盘的球窝之间纯滚...