本发明涉及密集匹配领域，具体而言，涉及基于改进三值Census的半全局密集匹配方法及系统。本发明提供的基于改进三值Census的半全局密集匹配方法及系统，通过对核线像对进行基于三值Census变换的代价计算，得到左影像各像素各视差下的初...