本发明涉及一种用于车辆的优化拐角控制。具体地，提供了一种控制具有多个车轮的车辆的方法，其包括：监测期望的车辆动态性能；基于期望的车辆动态性能和实时闭型动态性能优化解来确定期望的拐角力和力矩分布；以及基于期望的拐角力和力矩分布来控制车辆。...

本发明涉及用于整体车辆控制的架构和方法。控制车辆的方法包括：监测期望车辆力和力矩；监测对车辆动态性能的实时拐角约束，其包括监测车辆的拐角健康状态以及监测车辆的拐角性能。所述方法还包括基于期望车辆力和力矩以及实时拐角约束来确定期望拐角力和...