本申请涉及人体助力技术领域，公开了一种外骨骼设备，包括腰部固定装置、大腿固定装置、小腿固定装置、髋关节驱动装置和膝关节驱动装置。腰部固定装置用于固定在人体的腰部，其中大腿固定装置在大腿的前侧设置第一均压板，小腿固定装置在小腿的后侧设置第...