本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行...

本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到...

本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的...

本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤...

本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有...

本发明实施例公开了一种电力线和杆塔点的网格随机采样方法、系统及存储介质，设置当前网格，在当前网格内设置网格内数据结构存储格式；遍历当前单帧点云所覆盖的当前点云，将当前点云的点云坐标(X,Y,Z)以适应所述网格内数据结构存储格式方式插入到...

本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，...

本发明公开一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统，其中，方法包括使用激光雷达实时采集激光点云得到点云数据；使用深度学习模型对激光点云进行分割，得到电力线点和杆塔点；对杆塔点进行聚类，计算生成杆塔点的中心点坐标；使用带有约束条件...

本发明实施例公开了一种电力线和杆塔进行特征提取处理方法、系统及存储介质，其中方法包括预先构建深度学习模型；深度学习模型用于将点云分割为不同的类别并针对每个类别的点云附带类别标签；所述点云附带类别标签包括：输电线点、杆塔点和背景点；利用训...