本发明提供了一种骨骼关键点位置检测方法及康复机器人，该方法包括：获取预先训练得到的深度学习网络模型；深度学习网络模型基于预先标注有各网格的标签及用户姿态的深度图像训练集训练得到，标签包括网格中包括的身体部位信息；采集用户的深度图像，对深...

本发明提供了一种认知康复机器人系统及其控制方法，该系统包括：终端设备、混合现实设备及服务器，终端设备及混合现实设备均与服务器通信连接；终端设备用于在用户的初步测试通过时，接收用户的能力评估内容信息，将能力评估内容信息发送至混合现实设备；...

本发明涉及医疗工程技术领域，具体而言，涉及一种实时血液流动的模拟方法及系统，该方法充分利用了网格的拓扑几何信息，通过简单的交互确定三维血管网格模型表面的血液流体粒子流动方向信息，并生成血管中心线信息，提供了模型内部的血液流体粒子流动方向...

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种人体姿态识别方法，该人体姿态识别方法包括以下步骤：控制单目RGB相机获取目标用户的关节节点的目标二维坐标，其中，目标用户为通过康复机器人活动中的用户，目标二维坐标为关节节点成像至预设二维坐标系...

本发明提供一种认知综合评估与认知障碍康复训练方法

本发明涉及虚拟仿真技术领域，具体而言，涉及一种肌肉模型及其构建方法和运动模拟方法，该肌肉模型的构建方法包括以下步骤：创建肌肉网格模型，肌肉网格模型的表面具有多个表面顶点；于肌肉网格模型内部勾画肌肉纤维走线，肌肉纤维走线具有多个纤维顶点；...

本发明提供了一种网格碰撞检测方法、装置及电子设备，该网格碰撞检测方法包括：获取预先建立的目标模型的树形有向距离图；其中，树形有向距离图中包括相邻叶子节点合并得到的多个子空间，各子空间具有对应的转换矩阵和有向距离图；获取待检测点的坐标信息...

本发明提供一种九自由度上肢康复机器人，增加胸锁关节的2个主动自由度以模拟肩带的运动，使康复机器人更好的匹配人体上肢的运动，冗余控制算法基于雅可比矩阵的零空间投影对任务进行分级，低优先级任务不影响高优先级任务的执行，能够充分利用上肢外骨骼...

本发明提供了上肢康复机器人主动训练方法、装置及上肢康复机器人；其中，该方法包括：基于正运动学模型从RGB图像中提取感兴趣区域ROI，得到ROI图像；基于Farneback光流算法计算ROI图像的稠密光流，并确定待训练手臂末端在ROI图像...

本发明提供一种三维肢体镜像康复机器人的控制方法及康复机器人，将计算和平滑健侧上肢关节角度集成到无迹卡尔曼滤波一步中，算法集成度更高，造成的延迟更小，以及基于模型预测控制算法计算机器人各关节的角速度，由于预测模型的存在使得算法具有一定的预...

本发明提供了一种上肢康复机器人及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，该上肢康复机器人包括：虚拟现实显示模块、第一侧机械臂、第二侧机械臂，传感器及机械臂控制器；虚拟现实显示模块用于显示当前子任务的目标运动轨迹；传感器用于检测第一侧机械臂的...

本发明提供一种穿戴式康复仪及穿戴式康复仪的控制方法，可以提供目标导向的康复训练场景，获取患者肢体的表面肌电信号，基于该表面肌电信号可以确定患者的运动意图，当运动意图与运动目标一致时可以对相应肌肉群施加功能性电刺激，促进患者完成上肢运动目...

本发明涉及上肢康复机器人技术领域，具体而言，涉及一种上肢康复机器人。上肢康复机器人包括穿戴服、肩部支撑、肘部支撑、驱动系统和软动力外骨骼支撑；穿戴服用于人体穿戴固定，肩部支撑固定于穿戴服的对应人体肩部的部位，肘部支撑用于固定于人体上肢肘...

本发明提供了上肢功能评估方法、装置及系统；其中，该方法包括：获取患者按照指示动作进行上肢功能运动时的图像；将图像输入至预先训练好的计算模型，以使计算模型输出对应的人体框集合；遍历人体框集合，确定目标人体框；基于预设屏蔽核，对目标人体框的...

本实用新型提供了一种左右换肢机构及康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有康复机器人换臂过程比较繁琐的问题。该左右换肢机构包括第一座体、第二座体、第一支架和第二支架，第一支架的第一端与第一座体转动连接于第一轴线，第一支架的第二端与第...

本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，...

本发明提供一种上肢康复机器人重力补偿方法、装置及上肢康复机器人，基于迭代学习在线调节康复机器人各个关节所需的手臂支撑力矩以进行手臂重力补偿，由于迭代学习控制方法不依赖于系统的精确数学模型，能在给定的时间范围内以非常简单的算法实现不确定性...

本发明提供了一种康复机器人主动控制方法、装置及康复机器人，涉及康复机器人技术领域，上述康复机器人主动控制方法包括：获取训练任务和预先设置的康复训练参数；其中，康复训练参数包括抖动力矩参数和待训练关节；当待训练关节的速度低于设定阈值时，基...

本发明提供了一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，涉及机器人控制技术领域，该康复机器人控制方法包括：步骤S102，将训练目标输入训练后的神经网络模型中进行力矩预测，得到待训练关节的力矩预测值；步骤S104，基于力矩预测值控制待训练关...

本发明提供了康复训练方法、装置及康复机器人；其中，该方法包括：获取待训练手臂的手臂末端当前位置和手臂末端目标位置；将手臂末端当前位置和手臂末端目标位置输入至预先训练好的深度强化学习模型，以使深度强化学习模型根据手臂末端当前位置和手臂末端...