本发明公开的基于模糊判断算法的多旋翼无人机位置数据融合滤波方法，包括以下步骤：1)针对多传感器融合的Kalman滤波，选取定义修正阶段方程；2)选取测量模型；3)定义包括传感器在内的精度标准；4)对多旋翼无人机的位置数据融合滤波引入模糊...

本发明公开了多旋翼飞行器抓捕目标后的复合体姿态自适应控制方法，该方法在多旋翼飞行器抓捕未知目标后，利用飞行器的姿态变化和机载机械臂的主连杆姿态控制，完成整体的姿态自适应控制。首先，利用拉格朗日动力学建模完成了捕获目标后整个复合体的动力学...

本发明公开的一种利用无人机测量铁塔法兰贴合率的方法，包括以下步骤：1)图像采集步骤；2)线划步骤；3)比例计算步骤；4)贴合面角度计算步骤；5)贴合率计算步骤。本发明的有益效果在于：本发明采用基于数字线划的测量方法，从而无需对图像进行其...

本发明公开的一种适用于无人机室内自主降落的位姿估计方法，包括以下步骤：1)图像采集步骤；2)直线段检测步骤；3)合作标志识别步骤；4)相对滚转角估计步骤；5)相对高度估计步骤。本发明采用一种基于单目测量新型合作标志的相对位姿估计方法，可...

本发明公开了一种机载机械臂的多旋翼飞行器在捕获未知目标时，根据视觉伺服来对多旋翼飞行器和机载机械臂的位置姿态进行联合控制的方法，该方法在多旋翼飞行器靠近抓捕未知目标时，利用多旋翼飞行器自身携带的相机，通过对目标获取视觉信息，完成多旋翼飞...

多旋翼无人机巡线能够很好的降低成本，减轻劳动量并且解决人工巡线所带来的安全问题。传统的多旋翼无人机的导航定位主要采用IMU(惯性组件)和卫星(如GPS，北斗等)组合方式，具有一定的局限性。前非差分定位的GPS导航系统精度大约在2.5米，...