本申请公开一种基于检测仪姿态时频图像的排水管道异常工况识别方法及系统，该方法包括：获取排水管道检测仪在管道内运行过程中三轴姿态角信号；其中，三轴姿态角信号包括滚转角、俯仰角和偏航角；对三轴姿态角信号进行异常姿态区段提取；对于每个异常姿态...