一种无人潜艇自主巡航系统及其巡航方法，涉及水下航行器技术领域，所解决的是巡视河道的技术问题。该系统包括水下航行器，及用于控制水下航行器的主推进器、转向机构运行的航行控制器；及存储有河道电子地图的河道地图服务器，所述航行控制器通过无线通信...

一种水面异物识别方法，涉及水面检测技术领域，所解决的是河道巡视的技术问题。该方法利用搭载有姿态传感器、摄像头的遥控水下航行器巡航目标水域，拍摄目标水域的水面图像；再将拍摄的原始图像转为灰度图像后二值化处理，再采用纹理分割法找出图像中的水...

一种Y型潜艇动力推进装置，涉及水下航行器技术领域，所解决的是提高水下航行稳定性的技术问题。该装置包括外管、分流管、主推进器；所述外管是一个后端开放的管体，外管上开设有左右各一个分流口；所述分流管为Y型三通管，分流管固定在外管的管腔后部，...

一种河道声呐回转扫描装置，涉及水下勘探技术领域，所解决的是全方位扫描河床的技术问题。该装置包括回转电机、声呐连杆、声呐探头；所述回转电机的转轴上固定有一回转支架，回转支架上固定有第一定环，第一定环上设有可转动的第一动环，并且第一动环布设...

一种潜艇稳定推进装置，涉及水下航行器技术领域，所解决的是提高水下航行稳定性的技术问题。该装置包括主机舱、主推进器、前导流管、后导流管；所述主机舱是一个后端开放的管体，前导流管、后导流管均为前后两端开放的管体，并且前导流管位于后导流管的前...

一种水质透明度检测装置，涉及水质检测技术领域，所解决的是提高测量精度的技术问题。该装置包括基座，及安装在基座电气仓内的激光发射器、硅光电池、检测电路；所述激光发射器与硅光电池形成光连接，激光发射器与硅光电池之间的光路中，有一段光路暴露在...