本发明提供用于使用在导轨上移动的可移动型焊接机器人在平焊、横焊、立焊这样的各种姿态焊接中得到良好的焊接品质的横摆控制方法。横摆控制方法包括：设定步骤，至少设定与用于决定横摆图案的基准距离相关的横摆基准轨迹的条件；以及速度条件算出步骤，基...

用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机...