本实用新型公开了一种通用型机械手，包括有第一旋转执行机构、装设于第一旋转执行机构的第一直线执行机构、装设于第一直线执行机构的第一摆臂、可旋转装设于第一摆臂的第二摆臂、用于传动第二摆臂旋转的第二旋转执行机构、可旋转装设于第二摆臂的第一摆动...