本发明涉及一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统，该方法包括以下步骤：实时获取激光雷达点云数据，进行预处理后构建以车辆坐标系为中心的局部三维栅格地图；配置车辆左右两侧ROI区域的长宽高参数，在局部三维栅格地图中生成对应的ROI区域；检...

本发明涉及一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：S1：构建包含果园作物行及地头可转弯区域的栅格地图；S2：构建阿克曼车辆及其挂载机具的一体化几何模型；S3：计算待规划转弯路径在栅格地图中的开始位姿和...

本发明涉及一种果园行内导航方法和系统，用于篱架式果园内带有激光雷达的自主导航机器人，导航方法包括：以带有激光雷达的机器人所处位置为原点，构成包括x轴、y轴和z轴的三维坐标空间，实时扫描机器人两侧的实物，获取实物对应的原始点云数据；将三维...