行星齿轮传动装置中使用最多最广的是NGW行星减速器(2K-H负号机构)。但它的单级速比大于6后承载能力急剧下降。本发明提出一种P-K-H型曲柄行星齿轮传动装置。其基本结构是：曲柄机构P驱动分布在中心轮周围的若干个行星轮自转；行星架H随行...