本发明提供一种多移动机器人模型预测编队控制方法及装置，涉及机器人技术领域。所述方法包括：根据领航机器人的方向角、速度和角速度，以及跟随机器人的方向角、速度和角速度，以及领航机器人和跟随机器人之间的距离，构建机器人编队运动模型；根据所述机...