本发明公开了一种多轴工件加工设备及其加工方法，涉及多轴加工技术领域。该一种多轴工件加工设备，包括工作台、机头和围板，机头底部设有调节架、多个钻头及多个万向传动模块，所述机头与所述万向传动模块的一端驱动连接，多个所述万向传动模块的传动角度...