本发明提供了一种多自由度人形机器人灵巧手及其关节用行星减速模组，涉及人形手技术领域，行星减速模组包括三级行星减速机和类球状的行星电机，三级行星减速机包括内齿圈、第一行星架、第二行星架、第三行星架、第一行星轮、第一输入齿轮、第二行星轮、第...

本技术提供了一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机，涉及减速装置技术领域，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、输出端刚轮、十字交叉滚子轴承和固定端刚轮，十字交叉滚子轴承包括交叉滚子和轴承外圈，交叉滚子设置在轴承外圈和输出端刚轮之间，输出端刚轮作为十...