本发明公开了一种玻璃幕墙清洁机器人路径规划系统及方法，配置为通过多传感器融合采集幕墙表面轮廓数据及障碍物信息，其中多传感器融合包括激光雷达、红外传感器及视觉摄像头，所述视觉摄像头配置为基于HSV色彩空间分析幕墙表面污染指数，本专利所实现...