本发明公开了一种基于数字孪生的环件轧制形性协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，通过构建多通道响应惯性指纹谱，识别控制通道响应滞后特性，解决指令执行脱节问题；生成虚实状态时间滑移函数与相位补偿链，减少预测与实测之间的时间错位；构造形...