本申请公开了一种多自由度混合驱动关节，包括：基座、根部关节组件以及关节部件，其中基座上设置有电机组，用于为关节部件的运动提供动力；关节部件与基座通过根部关节组件连接，关节部件包括一个或多个关节组件，多个关节组件之间通过转轴连接，实现相对...