本发明提供了一种二阶多智能体系统预定时间一致性跟踪控制方法，涉及多智能体系协同控制技术领域，本发明提出了一种二阶分布式观测器，实现对每个跟随者在预定时间内跟踪误差的估计；其次，构建了一种新的非奇异滑模面，以保证系统状态在预定时间内沿滑模...