一种用于控制自动驾驶或部分自动驾驶的陆地车辆的设备，该设备包括：粗调组件(1、2、3)和细调组件(4)，粗调组件(1、2、3)包括：a.传感器接口(1)，其测量包括速度和刹车的运动学参数；b.对车辆的向导、导航和控制进行建模的模糊描述，...