本发明公开了一种基于运动分解的移动机器人航迹推算定位方法，包括以下步骤：首先利用陀螺仪检测移动机器人的偏航角速度并利用编码器检测移动机器人左右驱动轮的旋转角速度与旋转角度，然后确定移动机器人的运动模式并计算移动机器人的航向，最后计算移动...

本发明公开了一种移动机器人航向角估计方法，包括以下步骤：利用陀螺仪检测移动机器人的航向角速度，利用磁力计检测移动机器人的航向角；利用状态增广法建立航向角状态空间模型；利用抗差自校正卡尔曼滤波进行数据融合以获取航向角的最优估计。本发明与现...

本实用新型公开了一种童车折叠机构，包括车身、折叠机构和操纵杆，所述折叠机构包括折叠左关节和折叠右关节，所述折叠左关节和折叠右关节之间设有复位弹簧和啮合齿轮，且复位弹簧位于啮合齿轮的左侧，所述折叠左关节的左侧还设有滴胶标贴和转轴螺钉，所述...