本申请公开了一种管道机器人定位方法和相关设备。该方法应用于管道机器人定位装置，装置包括第一惯性测量单元、第二惯性测量单元、里程计以及控制器；该方法包括：获取目标机器人在当前时刻的观测向量以及在上一时刻的状态估计向量；观测向量由第一惯性测...

本申请实施例提供了一种管道焊缝打磨机器人的测量方法和相关设备，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取点激光测距传感器采集到的多个测量点分别对应的测量点坐标数据；根据多个测量点分别对应的测量点坐标数据拟合得到管道圆数据；根据管道圆数据以及...