本发明涉及球形电机技术领域，具体涉及一种多自由度三相无刷直流球形电机及其在机器人关节中的应用。本发明采用多区域集中磁场设计，在有限空间内实现了更高的转矩输出，结构紧凑，转矩密度高，单台电机即可实现三自由度运动，极大简化了机器人关节结构。...