本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种融合本体感知与外部语义的人形机器人高精度地图构建方法，包括以下步骤：S1、多源数据采集与预处理；S2、特征提取与位姿估计；S3、多源数据融合与语义关联；S4、空间‑视觉‑语言融合；S5、多分辨率语...

本发明公开了基于D435i和RTAB‑MAP算法的人形机器人SLAM方法，涉及人形机器人技术领域，方法包括接收人形机器人头部D435i深度相机输出的RGB图像、深度图像及IMU数据，同时接收关节角度采集装置输出的关节角度数据；对多源数据...

本发明公开了一种人形机器人2‑RSS‑1U并联机构的正逆运动学解算方法，涉及人形机器人技术领域，逆运动学解算方法包括：建立脚踝轴座点坐标系并获取脚底板俯仰角、横滚角；基于空间三角关系计算脚踝连杆底部座标点相对初始坐标系的坐标；结合坐标系...

本发明公开了一种人形机器人2‑SPS‑1U并联机构的正逆运动学解算方法，涉及人形机器人技术领域，逆运动学解算包括获取手腕俯仰角、横滚角，SPS支链末端球铰点固有位置，以及手腕旋转轴座坐标系相对驱动电机坐标系的固定平移向量；构建姿态旋转矩...