公开了一种用于控制三维位置和方向的并行机构，在根据本发明的并行机构中，三个连杆连接到机构主轴上，并在垂直和水平方向被驱动，导致连接到三个连杆上的主轴实现六个自由度的运动。该构件包括由沿着环形垂直导轨移动的第一连杆和沿着相应的直线垂直导轨...