本发明面向由多个智能装备所构成的复杂系统，提出了一种可靠、有效的方法来解决该多智能体系统集群协同的问题，运行过程中无设备碰撞隐患，在工业、农业、军事方面都有重要应用前景。该方法依靠简单规则和局部通信，设计由一致性和人工势场法构成的协同方...