本发明公开了一种带中空摆线减速器的旋转关节集成模组，包括旋转关节模组壳体，包括安装壳体和针轮壳体、安装在安装壳体和针轮壳体内部的中空摆线减速组件，所述针轮壳体内设置有均匀分布的针齿销，该中空摆线减速组件包括焊接连接的输入轴和偏心轮、转动...