一种果蔬采摘机器人末端执行器，由执行装置、感知系统和供电系统组成。其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力，使波纹吸盘产生吸力，直流伺服电机通过齿轮的传动，使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附...

一种球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法，涉及采摘机器人领域。两电机分别带动手指的开合和吸盘的进退，激光聚焦透镜通过固定夹与末端执行器壳体固定，通过手指中央设置的通槽引导果梗进入激光聚焦透镜的聚焦方位，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切...

一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，涉及采摘机器人领域。其由手指、橡胶、连杆和曲柄、齿轮、双面齿条、直线电机定子、直线电机动子、气囊、推板、末端执行器壳体、真空发生器、吸盘、固定夹等组成。吸盘、齿条和推板与直线电机的动子固定，通过直...

本发明为通过被动柔顺结构和主动柔顺控制的结合来实现果实的柔顺采摘的装置。其被动柔顺结构包括真空波纹吸盘和球副组成的真空吸盘柔顺结构、手指前端３维指力传感器安装及柔顺结构；主动柔顺控制通过两指内侧安装的３维指力传感器和腕部安装的６维腕力传...

本发明公开了一种复杂曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，先对复杂曲面进行分片，并将每片近似看成平面，运用平面上的喷枪轨迹优化方法进行每片上的轨迹设计；再根据两片交界线与交界处轨迹的相对位置关系，分情况讨论交界处的喷枪轨迹优化，采用喷枪轨...

本发明涉及一种针对柑橘类球形水果采摘方法和装置，将力觉、温觉、视觉、距离等多传感器信息融合，及时反馈信息以实现执行部件对水果的柔性采摘。所述柔性采摘装置，由果实采摘硬件装置和软件控制系统两部分组成，果实采摘硬件装置由计算机视觉系统、工控...

本发明涉及管道外壁喷涂机械，能满足各种直管道外壁防腐喷涂需要。其机械本体部分由往复摆动喷涂机构、直线行走机构和本体机架组成，其中往复摆动喷涂机构由不完全链传动系统构成，用来实现喷枪环绕管道外壁作往复摆动；行走机构采用轮式或履带式，实现机...

本发明是基于现有磨料水射流切割喷嘴基础上重新设计出更高效的切割喷嘴和混合管。本发明在喷嘴头基座内部设置混合腔，并在喷嘴头基座下端设计出圆锥体，另外在切割头上有出两个导向面，保证喷嘴体，喷嘴头及基座的同轴度，加上混合管下端的锥形锁紧机构，...

本发明涉及一种抛光机，具体是一种微机控制的抛光机。一种由微机控制的抛光机，它是由计算机、单片机、同轴安装的“步进电机、编码器和谐波减速器”、驱动器、执行机构和工作台组成，其特征在于，所说的抛光机的执行机构由步进电机驱动，即采用脉冲＋方向...

本发明属于机械加工领域，特指一种具有提高径向刚度能力的液压式微量进给装置，用于超精密加工中，可提高机床刀具的微量进给的分辨率，实现超精密机床的超薄切削，高精度尺寸加工和在线误差补偿。其特点是在原液压式微量进给装置中增加了一个厚度为ｈ，宽...

本发明属于机械加工领域，特指一种振动攻丝在线故障诊断方法及其装置，其应用于机械加工中的攻丝加工，特别是难加工材料和微小螺纹孔的攻丝加工。本发明包括振动攻丝机械单元、步进电机的驱动和控制单元，扭矩测量单元，其在主轴输出端与攻丝夹头间串接扭...

本发明涉及涉及一种多工位钻、铰、铣加工发动机飞锤产品的高精度孔和腰形槽的专用夹具。其在定位底座上设置有若干个定位支承块，支承块的支承面，成对设置摆放，可使飞锤上下两个加工孔位，分别置于加工位置上。通过设置在支承块上的压紧簧片，使飞锤上下...

本发明是一种用于振动切削的复合式激振装置，它是由壳体３、变频器２４、电动机２３、联轴器２２、主动轴１０、锥齿轮副２１、垂直轴２０、曲柄滑块机构、圆柱齿轮传动机构、双偏心机构、隔振单元、弹簧７、中心轴４、平键５和法兰轴１等组成。本发明通过...

本发明公开了含微小裂纹的金属结构件激光冲击再制造方法。它包括以下步骤：（１）无损检测确定含微小裂纹的金属结构件损伤部位及裂纹走向；（２）预除锈处理，并在含微小裂纹部分贴覆高聚物材料补丁；（３）激光冲击再制造修复；（４）精加工；（５）在修...

本发明涉及梯度材料制备领域，特指一种基于激光冲击波技术和粉末冶金技术的梯度材料制备方法和装置，尤其适合大面积大厚度梯度材料的批量生产。本方法包括：制片、焊接、固溶三个步骤，其特征在于在片材焊接中利用激光冲击波作为冲击焊接成形的力源，利用...

本实用新型是一种激光微造型盒形拉深模具。其包括凸模、凹模和压边圈，其特征在于是在盒形拉深模具的凸、凹模表面不同区域设有通过激光微造型处理形成的呈疏密不等分布的凹坑微观几何形貌和金相组织，其中，微凹坑微观几何形貌的几何参数为：凹坑深度ｈ＝...

本发明为拼焊板直线及曲线焊缝双用的变形焊接夹具，该夹具装置将单一的直线焊接槽与曲线焊接槽集成到底座上，实现了本变形装置双用的设计要求；由差厚阶梯和底座高度调节片配合组成的底座表面高度差结构使本装置适用于多种厚度及形状的曲线焊缝拼焊板的组...

用于颗粒增强铝基复合材料的熔化焊填充焊剂的焊丝，涉及新型焊接材料领域，各个成分的相对比重（质量分数）应如下：Ｔｉ：５％～２０％；Ｓｉ、Ｍｇ、稀土Ｃｅ或Ｌａ中任意选取一种或一种以上，各自含量应达到：Ｓｉ３％～７％，Ｍｇ３％～７％，稀土Ｃｅ...

本发明是一种激光表面微造型顶尖及其制备方法。所述的激光表面微造型顶尖，是顶尖表面有由微凹坑或交叉凹槽以及它们的组合组成的微观几何形貌的金相组织，其中，凹坑状微观几何形貌的几何参数为：凹坑半径ｒｐ＝２０－８０μｍ，凹坑深度ｈｐ＝２－２０μ...

激光冲压精确成形装置，由激光器（１），外光路系统（２），工装夹具系统，控制系统（１３）组成，其特征在于工装夹具系统由工作台（８）、夹具座（９）、上夹板（１０），下夹板（１１），试样体系（１２）组成。