本实用新型公开了一种多自由度探测臂，属于探测仪器制造类技术领域。其中，所述的柔性金属套管的管壁上布置有若干个气压腔，柔性金属套管内装有与气压腔相通的导气管。所述的柔性金属套管的同一截面上有三个气压腔室。气压腔室采用一种柔性关节结构，包括...