本申请涉及无人机集群任务分配技术领域，公开了一种水质采样无人机集群的协同路径规划方法、系统及介质，方法包括：获取集群中各无人机状态信息及各水质采样点信息，评估任务执行状态，生成任务调整成本的初步量化值；若该值超过第一阈值，则计算综合资源...