本发明涉及多智能体强化学习技术领域，具体为一种无人机集群任务分配的多智能体强化学习方法，包括：在特高压枢纽站的灾后任务分配，整合电磁干扰谱图、故障声纹、巡检图像及动态事件等多模态数据，构建一个基于图神经网络的高保真多智能体仿真模型。作为...

本发明涉及飞行控制技术领域，具体为一种基于时空概率栅格的无人机实时避障方法，包括：采集三维视觉数据流并映射至时空坐标系的概率栅格单元；定义当前时刻和未来预测周期；基于稀疏高斯过程对栅格单元占用状态建模，并用随机变分推断方法近似后验分布；...