本发明提供了一种基于刚柔耦合的谐波减速器动力学仿真方法及系统，包括：构建出谐波减速器组件模型集；对谐波减速器组件模型集进行几何修复，并为几何修复后的谐波减速器组件模型集添加材料属性参数，得到属性组件模型集；对属性组件模型集进行刚体运动副...