本技术公开了一种自适应抓地机构及其构成的管径清洁机器人，该机器人包括自适应抓地机构、支撑模组、清理模组及驱动模组。自适应抓地机构通过拉簧驱动的卡环和抓地单元，在管道内自动调节抓地力和伸展角度，确保机器人在不同管径和形状的管道内稳定运行。...