本发明提供了一种多轴协同的追剪运动轨迹规划方法及系统，方法包含：重构从轴同步区间的时空弹性系数；输出动态压缩或延展的同步窗口，建立速度‑区间非线性映射规则；将动能变化梯度转化为从轴运动边界约束条件，生成时变加速度决策曲线，使运动能量分布...