本发明涉及水路交通内河船舶靠泊规划技术领域，尤其涉及一种基于端到端深度学习模型的船舶靠泊位姿规划方法，包括：采用数据感知和传感设备采集船舶靠泊过程中的环境与位置信息，并基于部署在船舶上的GNSS、IMU与船舶航行记录仪VDR设备，实时获...