本发明公开了一种可拆的水下机器人陆地行进结构，包括陆地移动组件和第一连接件，陆地移动组件用于驱动水下机器人在无水环境中沿水平方向移动；第一连接件分别与陆地移动组件、水下机器人可拆卸连接而使水下机器人可在无水行进状态和有水行进状态之间切换...

本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间矩阵；根据所述零...

本发明公开一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验系统及方法，该系统包括动力介质压力补偿器用于提供工作循环所需水基工作介质及实现压力补偿功能；电机泵组与动力介质压力补偿器连通，用于建立系统工作压力及输送水基工作介质；控制阀箱包括介质输入...

本发明公开一种绝缘检测电路及检测方法，该电路的第一比较电阻的第一端用于连接直流母线的正极，第一比较电阻的第二端用于连接接地端；第一采样电路的第二端与第一比较电阻的第二端连接；第一开关连接于第一比较电阻的第一端与第一采样电路的第一端之间；...

本申请公开了一种平衡桨推进装置及潜航器，平衡桨推进装置包括：第一转轴；第一螺旋桨，与所述第一转轴连接；第二转轴，可转动地套设于所述第一转轴的内侧，并且至少一端从所述第一转轴伸出；第二螺旋桨，与所述第二转轴上相对所述第一转轴的伸出部位连接...

本实用新型公开了一种自阻型漏斗装置，涉及船舶漏斗技术领域，解决了常见传统漏斗由于结构为常通状态，因此无法根据水位的下降而及时关闭，容易对泵的叶轮造成损伤的问题，其技术方案要点是，包括：漏斗本体，其具有能够盛放泄放水的容腔；导向装置；浮动...

本发明涉及海洋工程装备技术领域，提供一种水下结构清洗检测作业机器人，该水下结构清洗检测作业机器人包括浮游载体、推进机构、抵紧机构和清洗装置。浮游载体包括浮游体和主框架体，浮游体为主框架体提供浮力；推进机构设于主框架体；抵紧机构包括抵紧架...

本实用新型公开了一种具有水体止回的船用透气装置，涉及船舶设备技术领域，解决了常见标准透气头的结构较为复杂，且当船舶行驶在大风浪的海面上时，容易出现海水从标准透气头的进气口倒灌入其出气口的问题，其技术方案要点是，包括：透气管道，其具有进气...

本发明公开载体动态姿态估计方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：获取陀螺仪和加速度计的测量数据，构建测量误差模型；基于坐标转换矩阵构建惯性坐标系与传感器坐标系的转换关系；基于方向余弦矩阵以及转换关系、测量误差模型确定系统状态方程与量...

本发明公开了一种船载输绞车的减震结构，包括两组基座，两组所述基座的顶部均固定安装有三角架，两组所述三角架的内顶壁均固定安装有限位轴，两组所述限位轴的外表面均套接安装有固定板，两组所述固定板的相向面固定安装有收绞轮。本发明通过承接板对卡接...

本发明公开了一种船载滚筒式绞车的制动装置，包括底座，所述底座顶部的一侧固定安装有限位板，所述底座的顶部固定安装有绞车滚筒组件，所述绞车滚筒组件的构造包括滚筒柱，所述滚筒柱靠近限位板的一端固定安装有综合环体组件，所述滚筒柱的一侧开设有嵌合...

本发明公开了一种船载滚筒式绞车的制动装置，包括底座，所述底座顶部的一侧固定安装有限位板，所述底座的顶部固定安装有绞车滚筒组件，所述绞车滚筒组件的构造包括滚筒柱，所述滚筒柱靠近限位板的一端固定安装有综合环体组件，所述滚筒柱的一侧开设有嵌合...

本发明公开了一种船载绞车的移动装置，包括推车，推车的上方设置有卷扬机，推车顶部的一侧固定连接有升降腔，保护腔的内部固定连接有伺服电机，第二齿轮的内部固定连接有第一螺纹杆，第一螺纹套筒的表面固定连接有支撑杆，支撑杆的底端固定连接有支撑座，...

本发明公开了一种水下机器人重浮心量化配平方法，涉及水下机器人结构设计技术领域，解决了现有精细化测算配平方法需要将装配好的水下机器人重新按部件拆开单独称重，造成配平过程繁琐，而且容易导致最终理论与实际的水下机器人重浮心不可避免地存在较大误...

本发明公开了一种便捷取注胶式承重头底座，包括底座，所述底座的顶部固定连接有连接座，所述连接座的顶部设置有承重头主体，所述承重头主体的顶部设置有孔套筒，所述孔套筒的内侧嵌合安装有顶销，所述底座的顶部设置有第一限位套，所述第一限位套的顶部固...

本实用新型公开了三自由度波浪补偿平台，涉及海洋工程装备技术领域，解决了现有方案需要对四组伸缩油缸进行相当高精度的控制，而且造成作业平台所在的工作平面的翘曲以及各组伸缩油缸处于不正常受力状态的问题，其技术方案要点是，包括：作业平台；第一双...

本实用新型公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底...

本发明公开了一种具有轻量化组合式阀芯的集成式感载比例阀，涉及阀门技术领域，解决了常见感载比例阀的各单元结构组成分散，造成阀块体积和质量较大，阀门的响应速度和控制精度都有待提升的问题，其技术方案要点是，包括：感载比例阀门结构；减压单元，其...

本发明公开了一种水下机器人的定位与导航方法，该方法包括：通过水下机器人采集桩基局部结构观测数据；将桩基局部结构观测数据与桩基的先验信息进行匹配，确定水下机器人相对于桩基的位置信息；根据水下机器人相对于桩基的位置信息校正水下机器人预测导航...

本发明公开一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法，涉及惯性导航技术领域，包括：S1：获取航姿参考系统信息并进行误差补偿；S2：构建陀螺仪误差模型；S3：建立导航坐标系与载体坐标系的转换关系；S4：构建系统状态方程及量测...