本发明公开了一种天轨码垛系统及其码垛方法。一种天轨码垛系统，包括码垛机构，码垛机构包括矩形支撑基座，矩形支撑基座上安装有三维直线运动机构，三维直线运动机构上安装有旋转机构，旋转机构的旋转台上安装有机械抓手；矩形支撑基座的外边缘安装有感应...