本发明公开了一种基于本体感知的灵巧手环境物品感知与建模算法，包括有机械臂带动灵巧手逼近物体；触觉‑空间数据采集，在灵巧手的每个手指末端设置三轴力传感器，系统通过灵巧手多指与物体接触，获取物体外形、表面特征及局部拓扑的多维信息；主动探索采...

本发明公开了基于力控柔顺交互的灵巧手抓取稳定性控制系统与方法，系统包括有灵巧手、机械臂、力传感模块、触觉传感器、执行器与上位机执行器，灵巧手通过机械接口安装在机械臂末端，灵巧手与机械臂通过实时通信形成协同控制闭环，灵巧手抓取稳定性控制系...