本发明涉及辅助设备技术领域，特别是涉及一种盲人拐杖，包括拐杖杆体、控制手柄、微型高清摄像头、多模式传感器系统、处理器、多模态反馈系统和蓄电池，拐杖通过微型高清摄像头采集环境图像数据，处理器将其转换为三维点云模型，基于微分几何理论计算曲率...