本发明涉及一种焊缝特征点的实时跟踪提取方法：焊接开始之前根据激光视觉传感器采集到的图像通过形态学处理获得初始的焊缝特征点位置坐标，在特征点周围选取固定大小的窗口作为正样本；焊接开始之后，传感器获得的图像存在大量的飞溅和弧光噪声，采用基于...